纪念复日大学建校120周年计算与智能创新学院学术报告会 具身智能机器人论坛校庆报告会成功召开

纪念复日大学建校120周年计算与智能创新学院学术报告会

具身智能机器人论坛校庆报告会成功召开

 2025年5月29日，上海市智能信息处理重点实验室（以下简称“实验室”）在复旦大学江湾校区二号交叉学科楼A5007成功召开具身智能机器人论坛校庆报告会。本次论坛会议是在依托单位计算与智能创新学院支持下，为纪念复日大学建校120周年而举办的计算与智能创新学院学术报告会序列报告会之一。复旦大学计算与智能创新学院张玥杰教授，同济大学电子与信息工程学院宋春林副教授，上海交通大学机械与动力工程学院吴建华副研究员，上海大学未来技术学院叶林奇副教授，上海机器人产业技术研究院邢琳正高级工程师，实验室主任冯瑞研究员，以及重点实验室骨干成员20余人出席会议。

会议由实验室主任冯瑞研究员主持。冯主任介绍了本次论坛的特邀报告嘉宾们，然后向参会人员介绍了本次论坛的主旨话题、具身智能的发展和现状、研究具身智能的重要技术意义。

会议的第一场报告是复旦大学计算与智能创新学院张玥杰教授的具身本体多模态融合感知关键技术的报告。高效的多模态融合感知技术与统一的具身本体通用运动框架是实现机器人本体感知与控制的技术基础，其难点与挑战在于准确性、实时性、通用性。这项研究的目标包括研制可适配多构型机器人的通用运动与控制框架、构建高质量数据集和运动协调与控制通用算法库、 建立具身智能运动协调与控制接口标准体系和开发通用标准接口。实现该目标需要完成包括创建具身智能多模态融合感知数据集，实现具身智能感知（空间定位、可移动区域分割、障碍物感知），实现目标检测任务，实现抓取检测任务。以及实现这些任务的一些研究进展和研究方向。

第二场报告是同济大学电子与信息工程学院宋春林副教授的具身智能机器人标准数据集构建的报告。具身智能是人工智能的新范式，这种智能体强调与物理环境的直接互动，为AI赋予了“身体”，使其通过感知、决策和控制来参与实际任务。具身智能数据集是训练和评估具身智能模型的重要资源。目前的数据集缺乏精细化的多模态人体和机器人本体运动操作数据，未进行后续数据处理、融合、标注和运动操作轨迹重构，无法用于精细化拟人控制。面向具身智能的数据集研究包括：人体及具身智能机器人本体多模态运动操作数据采集，复杂环境下多模态运动操作数据时空同步与去噪，面向具身智能机器人运动操作数据集的自动化标注方法，研制原型验证系统并基于家政服务真实场景开展应用示范，为具身智能机器人敏捷行走和灵巧操作提供数据集支撑。

第三场报告是上海交通大学机械与动力工程学院吴建华副研究员的具身智能机器人手臂柔顺协同运动规划的报告。机器人是人工智能与物理世界产生交互的载体，机械臂是完成作业任务主要执行机构，提升机械臂运动性能具有重要的应用价值。在机械臂运动控制中面临一序列挑战：感知在线无碰撞运动生成（可达性、柔顺性、安全性），足未知环境实时运动生成，保证未知环境中机器人运动安全性以提高机器人任务完成成功率等。报告中的研究探索了了感知在线运动生成的相关技术：优化问题建立、避障约束构建、线性化碰撞约束有效性证明、距离梯度计算、连杆隐式符号距离函数精度测试、动态障碍物碰撞避免、环境碰撞及自碰撞避免、Benchmark性能测试、点云场景中运动规划。报告还探索了切向速度优化的相关技术：局部极值问题、切向速度预测控制优化算法、切向速度表征、代价函数、最优速度合成、二维机器人关节空间运动规划、7自由度机器人关节空间运动规划等。报告还探索了异步运动规划的相关技术。

第四场报告是上海大学未来技术学院叶林奇副教授的具身智能机器人下肢运动控制的报告。机器人下肢运动控制经历了简化主义时代、优化主义时代、学习主义时代的发展。简化主义建立了静态行走模型、人类行走模型、倒立摆模型、被动行走模型、落脚点控制模型等。优化主义重点在于预测控制算法级调试实现。学习主义建立了强化学习、前馈引导的强化学习等方式。报告中基于具身智能控制的机器人碰撞感知强化学习，研究了基于碰撞感知判断障碍物类型并选择控制策略，实现了超强越障能力；结合遗传算法和强化学习，实现机器人结构参数和控制策略的协同进化；有视觉、无视觉策略协同强化学习，视觉受损时仍能保持最佳性能；基于Transformer-XL建立物理交互世界模型，实现端到端强化学习，提升人形机器人在复杂环境中的鲁棒和灵活运动能力。

第五场报告是上海机器人产业技术研究院邢琳正高级工程师的具身智能机器人写标准化的报告。邢琳介绍了2025年3月国务院《2025年政府工作报告》首次将“具身智能”和“智能机器人”纳入国家战略，明确培育生物制造、量子科技、具身智能等未来产业。机器人标准化方向包括：数据集标准化、整机标准化、零部件及组件标准化。标准体系构建要坚持安全、可靠、可信、智能、兼容、绿色为导向。

会议最后的交流环节，与会嘉宾和参会人员热烈讨论了论坛报告的相关研究，现场气氛热烈，交流踊跃。实验室主任冯瑞老师做了最后总结，他表示：具身智能的技术发展是国家的重大战略方向，我们要紧跟国家需求，力争占据技术前沿，实现具身智能通用框架和各种关键算法，并尽快将其在服务场景中落地实现，让技术真正成为生产力。

会议主办:计算与智能创新学院/上海市智能信息处理重点实验室

新闻来源：上海市智能信息处理重点实验室

撰稿人：陈利锋

依托单位：复旦大学计算机科学技术学院

时间：2025-05-29